APARATO DE RAYO (HAZ) Y BOLA

El Aparato de Rayo (haz) y Bola, muestra el control de problemas de los sistemas inestables, por ejemplo un cohete o un misil durante el lanzamiento, que necesita un control activo para evitar que el misil se vuelva inestable y se derrumbe. El aparato tiene una bola de acero, que está libre para rodar en dos alambres tensados paralelos. Los alambres están en una viga que gira en su centro. Un servomotor controla el ángulo del haz y los sensores miden el ángulo del haz y la posición de la bola. El control básico de problema, es variar el ángulo del haz o rayo para controlar la posición de la bola. El sistema es un integrador doble, por lo que es naturalmente inestable. Necesita un control activo de retroalimentación utilizando métodos de avance de fase.